A falut és templomát 1211-ben említi II. András király a Barcaságba telepített Német Lovagrend számára kiadott adománylevele, indagines Nicolai néven. A falutól kissé távolabb állt az egykori határvédelmi rendszerhez tartozó Tortyogóvár, melynek ma már csak romjai láthatóak. Az első templom minden bizonnyal Szent Miklósnak volt szentelve és a mai templommal egy magasságban levő kis dombon állt. Innen lőréses fal és sáncok maradványai kerültek elő. 1404-re már valószínűleg elpusztult, mert nem említik iratok. A falu a tatárjárás után költözött arra a helyre, ahol ma is található. Valószínűleg ekkor épülhetett az a temploma is, amit 1771-ben rossz állapota miatt lebontottak. Az új, római katolikus templomot 1771 és 1775 között építették fel.

A Kálnoky család Bencenc (Vincentius) comest tekinti ősének, akit egy megkérdőjelezhető, 1252-ből származó oklevél említ. Egyes feltételezések szerint ennek első szülött fiától, Istvántól származik a család, aki a Kálnoky nevet a 14. század közepétől vette fel. A hagyomány szerint András, István unokája Nagy Lajos király testőre volt és megmentette az uralkodót egy medvétől: ekkor kapta a család a sebzett medvét ábrázoló címert. A 16. században két ágra szakadt a család, a 17. század végétől grófi címet viselő ma is él. A család tagjai jelentős politikai szerepeket töltöttek be az évszázadok során. A 16. század második felében Kálnoky Bálint gyarapította jelentős vagyonokkal a család birtokait. A következő évszázad végén a család ezer holdnyi birtokon két kastélyt és hat udvarházat tartott fenn. A család több ága is kihalt, a Háromszéken maradt utolsó Kálnokyak közül kiemelhetjük gr. Kálnoky Félix özvegyét, br. Bees-Chrostin Ludmillát. Ő a kőröspataki római katolikus egyházközség bőkezű támogatója volt és a háromszéki leánynevelés nagyasszonyaként is emlegették. Számos alapítványt is létrehozott a szegény sorsú gyermekek taníttatására. Mivel gyermeke nem született, örökbe fogadta Kálnoky (II.) Hugót, aki így a háromszéki birtok utolsó ura lett. A család egyház- és művészetpártoló tevékenységéhez ő is hozzájárult: az ő támogatásával restaurálták 1932-ben a gelencei műemléktemplomot. A rendszerváltás után unokája, Kálnoky Tibor igényelte vissza a családi örökséget.

A Kálnoky család 1588-ban jelenik meg miklósvári birtokosként, s hamarosan itt is alakítja ki az egyik jelentős birtokközpontot. Elképzelhető, hogy már a 16. század végén építtettek itt egy udvarházat, de az első nagyobb építkezés Kálnoky (III.) István nevéhez fűződik. 1648-ban jegyezte fel naplójába a „miklósvári kőház” munkálatainak megkezdését. Ebben az időszakban egy téglalap alaprajzú, kétszintes késő reneszánsz kastélyt emeltetett, amelynek három oldalfalát bástyákkal erősítették meg. Úgy tűnik, hangsúlyt fektettek a kastély védelmére: erről árulkodnak a lőrések, a pincék két méternél is szélesebb kőfala, a vizesárok, a leltárakban leírt szakállas puskák és kisebb rézágyúk. Különösen szépek az erről a korszakról árulkodó elemek: a délkeleti bástya timpanonos, rovátkás díszítésű ablaka és a vörös andezitből faragott ajtó- és ablakkeretek. Az építtető fia, Kálnoky (I.) Sámuel tovább ékesítette a kastélyt a 17. században. Egyedi a nagyterem indadíszes stukkódíszítése, amely megegyezik a nagyszombati jezsuita templom díszítésével. Valószínűleg Nyugat-Magyarországról érkeztek a mesterek. Kálnoky (I.) Dénes az 1800-as évek végén gyermektelenül halt meg, így a birtokot Franciska nővérének fia, altenburgi Seethal Ferenc örökölte. 1902 és 1905 között kapta a kastély a mai főhomlokzatát, a neoklasszicista tornácot, aminek a timpanonjában a család bővített címere áll. A 19. században hatalmas angolkert volt a kastély körül, amire ma már csak néhány különlegesebb fafajta emlékezteti a figyelmes látogatót.

Államosítást követő időszak

1939-ben a kastélyt Eugen Savu, a Goga-kormány pénzügyminisztere vásárolta meg, tőle államosították. A rendszerváltást követően az örökösei nem jelentkeztek, így a baróti önkormányzat egy 49 éves koncessziós szerződést kötött a Németországból hazatelepült Kálnoky Tiborral. A Norvég Alapokból igényesen felújított épületben jelenleg az Erdélyi Élet Múzeuma működik: a belső terek felvillantják, milyen volt a lakáskultúra különböző korokban, különböző társadalmi rétegek esetében. A kastélykertben rendezvények, esküvők számára is helyet biztosítanak.